Les Yoga-Sûtra de Patanjali remonteraient au IVe siècle avant notre ère. On appelle Sûtra une série de courtes phrases dont le style reste assez énigmatique, qui s'enchaînent les unes aux autres pour être mémorisées. La richesse des Sûtras s'exprime surtout dans les commentaires qu'ils appellent.
Le Yoga "classique" tel que décrit par Patanjali, référencé comme yoga "à huit membres" (astânga-yoga), expose les huit pratiques à maîtriser pour atteindre l'état de kaivalya, le détachement de tout lien:
Yama
Les cinq réfrènements, ou principes de vie en société: ne pas faire de mal à autrui, ne pas mentir, ne pas voler, ne pas pratiquer la luxure et ne pas être avare/possessif.
Niyama
Les cinq astreintes ou lignes de conduite personnelles: propreté, sérénité, ascèse, étude et dévotion
Asanas
La pratique des postures, qui doivent être stables, confortables, sans effort (Sthiram Sukham Asanam). Le but de la pratique posturale est de faciliter la pratique du pranayama et les pratiques méditatives.
Pranayama
Le contrôle du prana, l'énergie vitale, par les exercices de respiration.
Pratyahara
Le contrôle des sens, pour ramener notre intention vers l’intérieur.
Dharana La concentration.
Dhyana La méditation.
Samadhi L’éveil.